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技術(shù)文章

TOF相機(jī)是如何測(cè)量光子在光源與被測(cè)物之間的距離

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TOF相機(jī)即Time of Fight Camera,是基于光子飛行時(shí)間測(cè)距進(jìn)行成像,是一種主動(dòng)照明成像裝置。通過(guò)自身系統(tǒng)發(fā)出照明光,對(duì)被測(cè)場(chǎng)景照明,測(cè)量光子在光源與被測(cè)物之間的距離。

TOF相機(jī)與普通機(jī)器視覺(jué)成像過(guò)程也有類(lèi)似之處,都是由光源、光學(xué)部件、傳感器(TOF芯片)、控制電路以及處理電路等幾部單元組成。這種技術(shù)跟3D激光傳感器原理基本類(lèi)似,只不過(guò)3D激光傳感器是逐點(diǎn)掃描,而TOF相機(jī)則是同時(shí)得到整幅圖像的深度信息。
 
與同屬于非侵入式三維探測(cè)、適用領(lǐng)域非常類(lèi)似的雙目測(cè)量系統(tǒng)相比,TOF相機(jī)具有根本不同3D成像機(jī)理。雙目立體測(cè)量通過(guò)左右立體像對(duì)匹配后,再經(jīng)過(guò)三角測(cè)量法來(lái)進(jìn)行立體探測(cè),而TOF相機(jī)是通過(guò)入、反射光探測(cè)來(lái)獲取的目標(biāo)距離獲取。
 
TOF技術(shù)采用主動(dòng)光探測(cè)方式,與一般光照需求不一樣的是,TOF照射單元的目的不是照明,而是利用入射光信號(hào)與反射光信號(hào)的變化來(lái)進(jìn)行距離測(cè)量,所以,TOF的照射單元都是對(duì)光進(jìn)行高頻調(diào)制之后再進(jìn)行發(fā)射。

與普通相機(jī)類(lèi)似,TOF相機(jī)芯片前端需要一個(gè)搜集光線的鏡頭。不過(guò)與普通光學(xué)鏡頭不同的是這里需要加一個(gè)帶通濾光片來(lái)只有與照明光源波長(zhǎng)相同的光才能進(jìn)入。同時(shí)由于光學(xué)成像系統(tǒng)具有透視效果,不同距離的場(chǎng)景為各個(gè)不同直徑的同心球面,而非平行平面,所以在實(shí)際使用時(shí),需要后續(xù)處理單元對(duì)這個(gè)誤差進(jìn)行校正。


作為T(mén)OF的相機(jī)的核心,TOF芯片每一個(gè)像元對(duì)入射光往返相機(jī)與物體之間的相位分別進(jìn)行紀(jì)錄。該傳感器結(jié)構(gòu)與普通圖像傳感器類(lèi)似,但比圖像傳感器更復(fù)雜,它包含2個(gè)或者更多快門(mén),用來(lái)在不同時(shí)間采樣反射光線。


因?yàn)檫@種原因,TOF芯片像素比一般圖像傳感器像素尺寸要大得多,一般100um左右。照射單元和TOF傳感器都需要高速信號(hào)控制,這樣才能達(dá)到高的深度測(cè)量精度。比如,照射光與TOF傳感器之間同步信號(hào)發(fā)生10ps的偏移,就相當(dāng)于1.5mm的位移。而當(dāng)前的CPU 可到3GHz,相應(yīng)得時(shí)鐘周期是300ps,則相應(yīng)得深度分辨率為45mm。運(yùn)算單元主要是完成數(shù)據(jù)校正和計(jì)算工作,通過(guò)計(jì)算入射光與反射光相對(duì)相移關(guān)系,即可求取距離信息。

 

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